系统内部的电缆线 种情况：机器人本体与控制器、示教器与控制器、电源与控制器的连接。必须将这些电缆线连接完成，才能轻松实现机器人的基本运动。

  系统外围的电缆线连接主要指机器人本体与末端执行器的连接，用以实现机器人的具体作业功能。

  机器人本体与控制器之间的连接线分为电机动力线和编码器数据线。机器人本体侧出厂时已连接好，需根据图 2.20 所示完成控制器一侧的连接，控制器一侧需要连接两根电机动力线，两根电机动力线通过转接头与机器人本体侧的电机动力线相连。机器人本体与控制器导线。

  示教器电缆线为灰色线，一端已连接至示教器，将另一端接口对准控制器 XG19 端口插入，如图 2.21 所示。

  ① 将示教器电缆插头对准控制器 XG19 接口（注意：接口和示教器插头上的标记），如图 2.22（a）所示。

  ② 插头插入后，向上推插头，如图 2.22（b）所示。推上时，上部的黑色部件自动旋转约 25°。

  示教器连接至机器人控制器后，一定要保持至少 30 s，直到紧急停止和确认开关再次回到正常状态功能，以防止在紧急状况下使用紧急停止装置暂时无效的情况。

  一般情况下，插入的示教器将应用机器人控制器的当前运行模式。但如果是一个RoboTeam 的机器人控制管理系统，则运行模式可能在拔出之后发生明显的变化，例如通过主设备（Master）。

  KUKA 机器人的示教器具有热插拔功能，在不需要用时，可以直接拔掉。具体拔下步骤如下：

  ① 按下示教器上的白色【smartPAD】按钮，如图 2.23（a）所示。示教器操作界面上会显示一个信息提示和一个计时器。其中信息提示是提醒当前正在进行拔下示教器的操作；计数器会计时 25 s，操作人员一定在该时间段内将示教器电缆从机器人控制器上拔下。

  ② 沿着示教器插头上标记的箭头方向，将上部的黑色部件自动旋转约 25°，如图 2.23（b）所示。

  如果在计数器未运行的情况下拔下示教器，则会触发紧急停止，只有重新插入示教器才能消除。

  如果在计数器计时期间，没有及时拔下示教器，则此次计时失效，可通过再次按下【smartPAD】按钮，以再次显示信息提示和计时器。

  如果已拔下示教器，则无法再通过示教器上的紧急停止按钮来关断设备，因此必须在机器人控制管理系统上另外接一个紧急停止装置。

  示教器拔下后，应立即从设备中撤离并谨慎保管，且保管处应远离在机器人处作业的工作人员的视线和作用范围内，以防止混淆有效的和无效的紧急停止装置，避免会造成人身伤害及财产损失。

  注意：电源线接口默认采用欧标规格插头，如需插入国标插头需采用欧标转换插头。

  输入/输出信号接口：基座处接口 X76，四轴手腕处接口 X96，两个接口预留 8 根线，引脚一一对应。

  除了信号接口之外，四轴手腕处，机器人本体内预留4路气源接口，分别为AIR1~AIR4，最大承受压力为 0.7 MPa，气管外径为 4 mm。

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